Как по-английски сказать «быть на “ты”»?

Прямого соответствия в английском языке нет, поскольку личного местоимения «ты», как такового, в современном английском языке не существует.

Но можно сказать to be on first-name terms в британском английском и to be on a first-name basis в американском, например:

Вы на «ты»? ~ Are you on first-name terms? (BrE)

Вы на «ты»? ~ Are you on a first-name basis? (AmE)

Подробности см. здесь.